Hradný vrch, prípadne blízke okolie bolo osídlené už v dobe halštatskej (lužická kultúra - horizont HC), laténskej až začiatkom doby rímskej (púchovská kultúra) a nakoniec aj Slovanmi v 9. storočí počas Veľkej Moravy. Bohužiaľ žiadny významnejší výskum nebol zrealizovaný a tak sa musíme spoľahnúť na vypovedacie schopnosti nálezov získaných náhodnými zbermi v polohách hradný vrh, Skalka, vrch Ostrý, Komíny, Podoknie a Mikov kopec. Takto bol získaný predovšetkým črepový materiál, no aj kamenný žarnov a železné kliešte (zrejme 9. stor.). Nájdená keramika bola veľmi kvalitne spracovaná, vyrobená na kruhu a tvrdo vypálená, čo v spojení s vyšším počtom sídliskových nálezov na malom priestore môže svedčiť o existencii významnejšieho sídla na mieste alebo v blízkom okolí hradu v 9. storočí.

Názov Hričov je odvodený od slova Grič (znamenajúceho skala, skalnatý). Rovnaký význam má slovo grič aj v srbochorváčtine. Na Slovensku sa toto slovo vyskytuje od najstarších čias. Ako miestny názov sa použil pri prvej písomnej zmienke.

"Zem Hričov" sa prvýkrát spomína v roku 1208 v listine vydanej nitrianskym županom Tomášom. V nej okrem iného z poverenia kráľa Ondreja II. a na žiadosť nitrianskeho biskupa určuje chotárne hranice troch majetkov biskupa a to Biskupíc, Hričova a Bursixu. Kráľovský pristald menom Cybrun, z dediny Chosu v Šomoďskej župe pridelený Tomášovi, určil hričovské hranice nasledovne: prvý medzník je pri mieste Čudovho mlyna, druhý je pri konci obory, Ovčiarsky potok je medzníkom a zostupujúc popri ňom k majeru bána je medzník pod smrekom. Tu sa stretávajú chotáre zeme pána biskupa, zeme bána a zeme Žiliny (Selinan). Na juhu ide hranica k prameňu potoka Svinná až po Rosnix, kde je medzník. Na západ až k potoku Hlboká, potom k rieke Váh, kde je ďalší medzník. Hrad vtedy ešte určite neexistoval. Listina je dnes uložená v Maďarskom krajinskom archíve v Budapešti a je najstaršou hodnovernou listinou týkajúcou sa severozápadného Slovenska.

Ako "zem Hričov" sa opäť spomína v listine kráľa Bela IV. z roku 1254, dnes uloženej v archíve mesta Kremnica. Podľa nej Belo IV. uhorský kráľ vymenil "zem Hričov", pôvodne darovanú Jánovi, synovi Namslava, ktorý mal majetky v Turci, za "zem Malý Mojš (Malý Čepčín)" a následne uvoľnenú "zem Hričov" daroval vernému služobníkovi magistrovi Tolušovi do trvalej držby. Podľa R. Marsinu mohlo byť dôvodom na výmenu to, že Ján mal na darovaných pozemkoch postaviť nový hrad. Nakoľko nemal na to dostatok prostriedkov, majetok kráľovi vrátil a ten mu pridelil zem "Malý Mojš (Malý Čepčín)". Myslíme si, že s pridelením "zeme Hričov" prešlo na Toluša aj právo na stavbu hradu. Kedže v darovacej listine z roku 1265 pre Mikuláša z rodu Beych sa už výslovne uvádza hrad "castrum" a Mikuláš z rodu Beych dostal od Bela IV. už hotový hrad uvoľnený zrejme Tolušovou smrťou, môžeme za zakladateľa a staviteľa hradu považovať magistra Toluša, syna Farkaša. Stalo sa tak medzi rokmi 1254 - 1265.

V roku 1278 a 1282 ho zakúpili Balašovci, ktorým hrad násilne zobral Matúš Čák. Vlastnil ho až do svojej smrti (1321). Potom sa vlastníctvo hradu navracia opäť Balašovcom. Od polovice 14. storočia je majetok v správe kráľovských kastelánov.

V roku 1397 sa ako vlastník hradu spomína Dezider Kapolay, člen rodu Ratoldovcov, dvorský rytier, nitriansky župan, sudca Kumánov kráľovnej. Z tejto rodiny pochádzal aj palatín Leustach z Jelšavy (palatínom bol 1392 - 1396). Palatín Leustach padol v  roku 1396 v bitke proti Turkom pri Nikopole do tureckého zajatia. Kráľ Žigmund neprejavil žiadnu snahu mu pomôcť (zbavil sa silného protivníka) a rodina nebola schopná ho zo zajatia vykúpiť. Po roku 1400 bývalý palatín zrejme zomrel v tureckom väzení. V súvislosti s úpadkom postavenia rodu, kráľ Žigmund odobral v roku 1397 hrad už spomenutému Deziderovi Kapolayovi. Daroval ho aj s príslušenstvom (okrem neho aj Lietavu, Starý hrad, Žilinu a Bystricu) významnému poľskému šlachticovi, ktorým Sedziwój Paluga zo Szubina (1328 - 1405/1406) nesporne bol. Do Uhorska sa dostal so Žigmundom Luxemburským, ktorý sa pôvodne podľa plánu kráľa Ľudovíta I. Veľkého, mal stať spolu s jeho dcérou Máriou panovníkom v Poľsku. Navyše Sedziwój bol svokrom známeho Stibora I. zo Stiboríc (1347 - 1414), ktorý sa oženil s jeho dcérou Dobrochnou (1370 - 1422). Práve príbuzenský vzťah so Stiborom, najbližším a najvernejším služobníkom kráľa Žigmunda, ktorý bol neskôr aj členom prestížneho Dračieho rádu založeného kráľom v roku 1408, pomohol k tomu, že Sedziwój dostal do vlastníctva skutočne rozsiahly majetok. Hrady boli zrejme v úbohom stave, takže v roku 1398 dostal Sedziwoj od kráľa 2 000 zlatých ročne z tridsiatky mesta Žilina. Počas štyroch rokov dostával 1 000 zlatých ako plat a 1 000 zlatých mal použiť na opravu hradov. Sedziwój zomrel v roku 1405 alebo 1406 a majetky získal zrejme jeho zať Stibor I. zo Stiboríc. Vlastnil ich až do svojej smrti v roku 1414. Stibor I. zo Stiboríc mal pre Žigmunda Luxemburského počas života taký veľký význam, že po smrti ho napriek želaniu, aby ho pochovali v ním založenom kostole v Novom Meste nad Váhom, v skutočnosti pochovali na pohrebisku uhorských kráľov v Bazilike v stoličnom Belehrade. Po jeho smrti všetky majetky zdedil jeho syn Stibor II. zo Stiboríc (? - 1434). Následne aj po jeho smrti všetko čo nebolo v dedičnej držbe pripadlo opäť kráľovi. Zároveň nastali súdne spory o majetok po Stiborovcoch. O svoje práva sa prihlásil bratranec Stibora II. Nikolajko. Jeho nároky boli zamietnuté, nakoľko údajne jeho otec a brat Stibora I. bojoval na poľskej strane v uhorsko - poľskej vojne v roku 1410. Toto obvinenie sa nepotvrdilo. Nikolajko však zostal v Žigmundovej nemilosti. K užívaniu hradu Hričov a Lietava sa dostal až v roku 1439, keď hrad oficiálne vlastnil iný Poliak Donin zo Skrzyna. Ten dovolil svojmu príbuznému Nikolajkovi užívať hrad Hričov a Lietavu. V tomto roku kráľ Albrecht I. odobral hrad Doninovi a daroval ho Ladislavovi Necpalskému. Nikolajko ho však odmietol vydať a ozbrojeným zásahom znemožnil štatúciu nového majiteľa kráľovským splnomocnencom Tomášom Kotešovkým a Michalom, zástupcom trenčianského konventu. Nikolajkovi sa nič nestalo, pretože hrad užíval aj v roku 1440. Dokonca bol už blízkym priateľom kráľovnej, vdovy Alžbety. Kráľ Albrecht I. zomrel už roku 1439. Nevieme ako dlho Nikolajko vlastnil hrad. Predpokladajme, že to bolo až do roku 1442, kedy zomrela aj kráľovná Alžbeta a Nikolajko odišiel späť do Poľska, kde sa vyznamenal v službách poľského kráľa.

V roku 1527 bol hrad dobytý cisárskym generálom Jánom Katzianerom. Po tejto akcii bola potrebná následná obnova hradu. V rokoch 1536 až 1558 hrad vlastnili bratia Podmanickovci, ktorí hrad dobyli a prevádzkovali v ňom aj falšovavateľskú dieľňu mincí. Po nich sa hrad v roku 1558 dostal do rúk Anny Likarky. V jej službách pôsobil aj taliansky staviteľ Ján Kilián, ktorý mal na starosti údržbu hradu. Už v roku 1563 celý hričovský majetok odkúpil František Thurzo. Keďže Thurzovci na Hričove nesídlili a nevenovali jeho obrane a údržbe dostatočnú pozornosť, bol hrad počas bočkajovského povstania v roku 1605 spustošený hajdúchmi. Ku koncu 17. storočia je už Hričov na svoju dobu málo pohodlný. Majitelia ho už neobnovovali a preto sa pre opustený hrad začína čas jeho zániku a rozpadu . . .